Inverse kinematic (Wrapping)

Question

Bonjour tout le monde,

J'essaye de me fabriquer un robot, et j'arrive a un stade de mon projet ou je souhaiterais utiliser un calcul de cinematique inverse. En cherchant sur internet je suis tomber sur une librairie C/C++ non managé, et bien sur je souhaiterais utilisée toutes les fonctionnalités de cette librairie dans mes programme C#. C'est une librairie assez complexe. On y accede grace a environ 4 class qu'y vont ensuite, en interne utiliser d'autre class.
Je souhaiterais connaitre la meilleur maniere pour arriver a mes fin.
Je met le lien vers la librairie.
Roboop : http://www.cours.polymtl.ca/roboop/download/roboop.zip
Pour la faire fonctionner, il faut aussi la librairie Boost : http://sourceforge.net/project/showfiles.php?group_id=7586&package_id=8041&release_id=527428
(le fichier zip)

J'espere que vous pourrez m'aider.

Gefkuz · Answer

J'ai oublier de preciser que je ne veut pas toucher au code source de ces librairies car je souhaiterais pouvoir utilisée de nouvelle version lorsqu'elle sortent. Au pire je prefererait modifié les options de compilation et de linkage.

Lutinore · Answer

Salut, j'ai pas regardé le code de ta lib mais si elle est totalement orientée objet, c'est pas simple.. ça se passe comme pour les fonctions en C sauf qu'il faut utiliser CallingConvention = CallingConvention.ThisCall dans l'attribut DllImport de la méthode que tu veux utiliser, puis récupérer un pointeur sur la classe comme je le fais par exemple >ici< avec les méthodes Create et Destoy.

Gefkuz · Answer

Je viens de regarder le petit bout de code.
Si j'ai bien compris juste avec les trois lignes presentée:
Je fait un MyMethod (bla, blabla);
et bla pointe sur une nouvelle instance de myClass?

Donc je n'est plus qu'a faire myClass.methodeQuelconque();
sachant que methodeQuelconque est une methode de myClass(non managé je precise)?

Ca serait trop beau...

Bien sur sans oublier le crete et destroy.

Lutinore · Answer

Non pas vraiment, c'est plus compliqué que ça.. connais tu P/Invoke ?

http://msdn2.microsoft.com/fr-fr/library/26thfadc(VS.80).aspx

Inverse kinematic (Wrapping)

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