PILOTAGE ROBOT DELTA
CGSI3
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7 janvier 2018
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20 mai 2013 à 11:28
kagame - 21 mai 2013 à 21:44
kagame - 21 mai 2013 à 21:44
Cette discussion concerne un article du site. Pour la consulter dans son contexte d'origine, cliquez sur le lien ci-dessous.
https://codes-sources.commentcamarche.net/source/55158-pilotage-robot-delta
https://codes-sources.commentcamarche.net/source/55158-pilotage-robot-delta
21 mai 2013 à 21:44
20 mai 2013 à 21:50
20 mai 2013 à 21:49
- le but est exclusivement de valider les procédure de pilotage d'un robot Delta.
- le moteur graphique n'est là que pour voir ce qui se passe. Il ne fait appel à rien d'autre qu'à des multiplications de matrices. je n'ai pas besoin d'optimiser cette partie parce qu'il y a très peu de vecteurs à visualiser.
- j'aurais effectivement pu retirer tout ce qui autre que le robot Delta, mais sait-on jamais : ça peu servir. De plus, ça rends hommage à l'auteur cité dans les sources.
- portage en .NET pas envisagé parce que le PC qui pilote le robot est sous XP...
- mais l'algo étant du calcul pur, ça doit passer sur à peu près tout, de BASICA à .NET, en passant par BASCOM, MikroE
20 mai 2013 à 11:28
Je n ai pas malheureusement les capacités de voir le fonctionnement de ton appli, (je n'ai plus vb6 d'installé)
mais il serait intéressant de pouvoir le convertir sur vb.net.
Je n ai pas les capacitées de savoir comment fonctionne le moteur graphique ( OpenGl ou Directx ).
La plupart des fonctions que j'observe (sur tes fichiers .BAS) sont déjà décrite dans la bibliothèque OPENTK.(OpenGL)
( Notamment la gestion des matrices et des vecteurs ... . L'affichage étant piloté par la carte graphique et le langage OPENGL. )
Ensuite quel est le format des objets que tu utilise (je connais pas) ?: je lis sur google =>
Les fichiers 3DF sont des Fichiers divers principalement associés avec Quickdraw 3D File. est ce exact?
=> Le format de ce fichier semble écrit en format "Texte" et non binaire, donc facilement réutilisable et adaptable.
Perso j'utilise que du wavefront (.OBJ) ou binaire (.3DS)
Pour l'aspect gestion des bras du robot et surtout éviter que le robot s’abîme a l'utilisation, je t'orienterais vers JITTER, Gestionnaire de collision simple (.net)en temps réel, qui te permettrai de limiter ou bloquer le robot des qu'une collision est détecté a l'aide de boite englobante.
Voici une source qui pourrai te montrer les possibilités de l'ensemble.
http://www.vbfrance.com/codes/VIEWER3D-AVEC-OPENTK-JITTER_54631.aspx
Mais ce ne sont juste des idées pour faire evoluer ton appli dans un environnement + performant.
Bonne Prog
CGSI3