Pilotage robot delta

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Description

Vous trouverez sur Internet beaucoup de documents sur ces robots très particuliers.
http://fr.wikipedia.org/wiki/Robot_Delta
Ils ont plein d'avantages, mais nécessitent un algorithme de pilotage très spécial.
Un de mes amis ayant décidé d'en construire un, il a besoin de valider cet algorithme avant de l'implémenter en réel (au risque de tout casser si des commandes inappropriées sont envoyées aux servo-moteurs)

Je publie au cas où ça puisse servir à d'autres.

Outre la visu 3D (très sommaire et reprise d'un autre auteur) le principal est :
- l'algo qui permet de calculer la position de la nacelle(partie mobile) en fonction de l'angle de chacun des 3 servos.
- et surtout l'algo inverse qui calcule l'angle à donner à chaque servo pour que la nacelle atteigne une position définie en X,Y Z

Source / Exemple :


Voir zip en pièce jointe.

Conclusion :


C'est très intéressant de voir la cinématique complexe suivie par les 3 servos en même temps lors d'une simple translation sur le potentiomètre horizontal (axe des x).

Ça me semble évident, mais au cas où, je précise que les 3 potentiomètres sur la droite correspondent couleur par couleur aux 3 servos visualisés en 3D.

De même, les 3 potentiomètres autour de la boule correspondent à la position de la nacelle en X,Y et Z, le Z étant le potentiomètre de droite.

Pour simplifier les calculs, tous les auteurs (je n'ai pas inventé l'algo, juste implémenté en VB...) se ramènent à des droites parallèles aux axes réels du robot. Evidemment, un robot réel ne peut être construit sur ces axes (en particulier parce qu'ils se rejoignent au centre de la nacelle et que c'est mécaniquement impossible) Il y a une case à cocher pour visualiser ces axes réels, mais c'est encore incomplet.

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Commentaires

CGSI3
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7 janvier 2018
1 -
Bonjour besqueut,

Je n ai pas malheureusement les capacités de voir le fonctionnement de ton appli, (je n'ai plus vb6 d'installé)
mais il serait intéressant de pouvoir le convertir sur vb.net.
Je n ai pas les capacitées de savoir comment fonctionne le moteur graphique ( OpenGl ou Directx ).
La plupart des fonctions que j'observe (sur tes fichiers .BAS) sont déjà décrite dans la bibliothèque OPENTK.(OpenGL)
( Notamment la gestion des matrices et des vecteurs ... . L'affichage étant piloté par la carte graphique et le langage OPENGL. )

Ensuite quel est le format des objets que tu utilise (je connais pas) ?: je lis sur google =>
Les fichiers 3DF sont des Fichiers divers principalement associés avec Quickdraw 3D File. est ce exact?
=> Le format de ce fichier semble écrit en format "Texte" et non binaire, donc facilement réutilisable et adaptable.
Perso j'utilise que du wavefront (.OBJ) ou binaire (.3DS)

Pour l'aspect gestion des bras du robot et surtout éviter que le robot s’abîme a l'utilisation, je t'orienterais vers JITTER, Gestionnaire de collision simple (.net)en temps réel, qui te permettrai de limiter ou bloquer le robot des qu'une collision est détecté a l'aide de boite englobante.

Voici une source qui pourrai te montrer les possibilités de l'ensemble.
http://www.vbfrance.com/codes/VIEWER3D-AVEC-OPENTK-JITTER_54631.aspx

Mais ce ne sont juste des idées pour faire evoluer ton appli dans un environnement + performant.
Bonne Prog
CGSI3
besqueut
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mercredi 23 juillet 2003
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24 mars 2018
-
Suite à un commentaire qui semble avoir disparu :
- le but est exclusivement de valider les procédure de pilotage d'un robot Delta.
- le moteur graphique n'est là que pour voir ce qui se passe. Il ne fait appel à rien d'autre qu'à des multiplications de matrices. je n'ai pas besoin d'optimiser cette partie parce qu'il y a très peu de vecteurs à visualiser.
- j'aurais effectivement pu retirer tout ce qui autre que le robot Delta, mais sait-on jamais : ça peu servir. De plus, ça rends hommage à l'auteur cité dans les sources.
- portage en .NET pas envisagé parce que le PC qui pilote le robot est sous XP...
- mais l'algo étant du calcul pur, ça doit passer sur à peu près tout, de BASICA à .NET, en passant par BASCOM, MikroE
besqueut
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mercredi 23 juillet 2003
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24 mars 2018
-
Et merci pour le lien vers JITTER. Pas sur que ça marche dans ce cas, mais on peut toujours essayer.
bonjour a toi j'esper faire dans les systèmes embarqués et j'ai besoin d'un bon projet professionnel si tu peux m'en trouver un vraiment captivant cela me ferra plaisir.mon mail est nkam_steve@rocketmail.com

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