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/****** Contrôleur de moteur pas à pas pour Caméra Slider ******/
/**** Utilisation du microcontrôleur PIC16F877 De microchip ****/
/** Horloge cadencé à 4MHZ, Choix de l'horloge interne au PIC **/
/********* Compilateur: Mikroc Pro for PIC **********/
// Déclaration de 2 tableaux de valeurs à écrire dans la Rom du PIC
// Les séquences binaires permettront de faire avancer le moteur pas à pas
// dans un sens comme dans l'autre
#define Total_Touch kp == 49 || kp == 50 || kp == 51 || kp == 65 || kp == 52 || kp == 53 || kp == 54 || kp == 66 || kp == 55|| kp == 56 || kp == 57 || kp == 42 || kp == 48|| kp == 35|| kp == 68
#define Reset_Zero PORTB.F0
#define Entrer PORTB.F1
const unsigned short Sequence_Pas_Entier[10] = {0x01, 0x04, 0x02, 0x08}; // Séquence direction droite pas entier
const unsigned short Sequence_Demi_Pas[10] = {0x01, 0x05, 0x04, 0x06, // Séquence direction droite demi pas
0x02, 0x0A, 0x08, 0x09
};
// Déclaration des variables globales
unsigned char kp;
unsigned char Cnt_pas = 10;
unsigned char Cnt_Vitesse = 10;
unsigned char Pas[4];
unsigned char Vitesse[4];
unsigned int i = 0;
unsigned int j= 0;
long position_x;
int Convert_Pas;
int Convert_Vitesse;
unsigned int count_pas = 0;
unsigned char flag = 0;
unsigned int k;
char keypadPort at PORTD;
// Attribution des pattes correspondants aux microcontrôleurs et connectées à l'afficheur LCD
sbit LCD_RS at RB2_bit;
sbit LCD_EN at RB3_bit;
sbit LCD_D4 at RB4_bit;
sbit LCD_D5 at RB5_bit;
sbit LCD_D6 at RB6_bit;
sbit LCD_D7 at RB7_bit;
sbit LCD_RS_Direction at TRISB2_bit;
sbit LCD_EN_Direction at TRISB3_bit;
sbit LCD_D4_Direction at TRISB4_bit;
sbit LCD_D5_Direction at TRISB5_bit;
sbit LCD_D6_Direction at TRISB6_bit;
sbit LCD_D7_Direction at TRISB7_bit;
unsigned int txt[10]; // Stocke les données dans un tableau de buffer de taille 10
unsigned int txt00[10];
unsigned char txt0[] = "Stepper Motor";
char txt11[] ="C";
char txt22[] ="r";
char txt33[] ="e";
char txt44[] ="a";
char txt55[] ="t";
char txt66[] ="e";
char txt88[] ="d";
char txt77[] =" ";
char txt99[] = "b";
char txt10[] ="y";
char txt14[] = " ";
char txt17[] =" ";
char txt12[] =".";
char txt13[] =" ";
unsigned char txt2[] = "Nbre pas:";
unsigned char txt3[] = "Vitesse :";
unsigned char txt4[] = "Position x:";
unsigned char txt5[] = "Pas Voulu:";
unsigned char txt6[] = "Pas Reel :";
// Prototype des fonctions utilisées
void Init_PIC(void);
void Init_LCD(void);
void Move_Moteur_Droite( unsigned int nbre_pas, unsigned int temps);
void Move_Moteur_Gauche(void);
void Affiche_Intro_LCD(void);
void Clavier_LCD(void);
void retour_zero(void);
void Delai(unsigned int);
void Conversion_Tab_Entier(void);
void Move_Delay(void);
void Move_Ecriture(void);
void Arret_Urgence(void);
void Effacer(void);
void main()
{
Init_PIC(); // Initialisation du PIC
Lcd_Init(); // Initialisation du LCD
Keypad_Init(); // Initialisation du Keypad
Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR); // Nettoyer l'afficheur
Lcd_Cmd(_LCD_CURSOR_OFF);
Lcd_Out(1, 3, txt0);
delay_ms(500);
Move_Ecriture();
delay_ms(1000);
Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR);
Lcd_Out(1, 1, txt2);
Lcd_Out(2, 1, txt3);
while(1)
{
Clavier_LCD();
Arret_Urgence();
}
}
// Fonction contenant les registres du PIC et leurs initialisations
void Init_PIC(void)
{
TRISB = 1;
PORTB = 0;
TRISE = 1;
TRISC = 0; // Configuration du PortC en sortie
PORTC = 0; // Mise à zéro de toutes les pattes du PortC
INTCON.INTE = 1; // Autorisation des interruptions du au changement de patte RB0
INTCON.RBIE = 1; // Autorisation des interruptions du au changement des pattes RB4/RB7
INTCON.GIE = 1; // Autorisation globale des interruptions
INTCON.INTEDG = 1; // Interruption active sur front Montant (Signal logique passant de 0 à 1)
Sound_Init(&PORTC, 4);
}
// Fais tourner le moteur de gauche à droite en mode demi_pas
void Move_Moteur_Droite(unsigned int Nbre_Pas, unsigned int temps)
{
unsigned char i;
unsigned char j;
for(j = 0; j < Nbre_Pas/8; j++) // Nbre_pas est un paramètre entré par l'utilisateur non connu à l'avance
{
for(i = 0; i < 8; i++) // On tourne dans le tableau afin d'exécuter la bonne séquence qui correspond au demi pas
{
PORTC = Sequence_Demi_Pas[i]; // On copie les valeurs sur le PORTC
Delai(temps);
count_pas++; // On attends un certain délai, paramètre rentré par l'utilisateu
intToStr(Count_pas, txt00);
Lcd_Out(2, 11, txt00);
}
if(count_pas >= Convert_Pas)
{
count_pas = 0;
break;
}
}
}
// Fonction permettant de gérer le clavier numérique
void Clavier_LCD()
{
kp = 0; // Reset key code variable
do
kp = Keypad_Key_Click(); // Store key code in kp variable
while (!kp);
switch (kp)
{
case 1: // Si kp == 1 kp vaudra 49 ce qui correspond en ASCII au chiffre 1
kp = 49;
break; // 1
case 2:
kp = 50;
break; // 2
case 3:
kp = 51;
break; // 3
case 4:
kp = 65;
break; // A
case 5:
kp = 52;
break; // 4
case 6:
kp = 53;
break; // 5
case 7:
kp = 54;
break; // 6
case 8:
kp = 66;
break; // B
case 9:
kp = 55;
break; // 7
case 10:
kp = 56;
break; // 8
case 11:
kp = 57;
break; // 9
case 12:
kp = 67;
break; // C
case 13:
kp = 42;
break; // *
case 14:
kp = 48;
break; // 0
case 15:
kp = 35;
break; // #
case 16:
kp = 68;
break; // D
}
if ( Total_Touch ) // A chaque appui sur une touche
{
Sound_Play(980, 100);
Cnt_Pas++; // On incrémente de 1 ligne pour décaler l'écriture du chiffre vers la droite du LCD
Pas[i] = kp; // On enregistre les chiffres rentrés par l'utilisateur
Lcd_Chr(1, Cnt_Pas, Pas[i]); // On l'affiche sur le LCD
i++; // On incrémente i
//if(i==6) i = 0;
if (cnt_pas >=14 ) // Si Cnt_pas dépasse ou égale 15, on passe à la ligne suivante
{
if ( Total_Touch ) // Idem que précédemment
{
Cnt_Vitesse++;
Vitesse[j]=kp;
Lcd_Chr(1, Cnt_Pas, ' ');
Lcd_Chr(2, Cnt_Vitesse, Vitesse[j]);
j++;
if(j==3) j=0;
if(Cnt_Vitesse >= 13)
{
Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR);
Lcd_Cmd(_LCD_CURSOR_OFF);
Lcd_Out(1, 1, txt5);
Lcd_Out(2, 1, txt6);
Conversion_Tab_Entier();
intToStr(Convert_pas, txt00);
Lcd_Out(1, 11, txt00);
delay_ms(500);
Move_Moteur_Droite(Convert_Pas, Convert_Vitesse) ;
Cnt_Vitesse = 10;
delay_ms(2000);
retour_zero();
Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR);
Lcd_Out(1, 1, txt2);
Lcd_Out(2, 1, txt3);
}
}
}
}
}
void retour_zero()
{
unsigned char i;
for(k = convert_pas/8; k >= 0 ; k--)
{
PORTC = 0x09;
delay_ms(150);
count_pas--;
intToStr(Count_pas, txt00);
Lcd_Out(2, 11, txt00);
PORTC = 0x08;
delay_ms(150);
count_pas--;
intToStr(Count_pas, txt00);
Lcd_Out(2, 11, txt00);
PORTC = 0x0A;
delay_ms(150);
count_pas--;
intToStr(Count_pas, txt00);
Lcd_Out(2, 11, txt00);
PORTC = 0x02;
delay_ms(150);
count_pas--;
intToStr(Count_pas, txt00);
Lcd_Out(2, 11, txt00);
PORTC = 0x06;
delay_ms(150);
count_pas--;
intToStr(Count_pas, txt00);
Lcd_Out(2, 11, txt00);
PORTC = 0x04;
delay_ms(150);
count_pas--;
intToStr(Count_pas, txt00);
Lcd_Out(2, 11, txt00);
PORTC = 0x05;
delay_ms(150);
count_pas--;
intToStr(Count_pas, txt00);
Lcd_Out(2, 11, txt00);
PORTC = 0x01;
delay_ms(150);
count_pas--;
intToStr(Count_pas, txt00);
Lcd_Out(2, 11, txt00);
if( Count_pas <=0 ) break;
}
}
// Création d'une fonction software permettant de compter le temps en ms
void Delai(unsigned int temps)
{
unsigned int i;
unsigned int j;
for(i = 0; i < temps; i++)
{
for(j = 0; j < 60 ; j++)
{
nop();
}
}
}
// On convertit les valeurs enregistrées dans les tableaux en nombres pour être passés en paramètres plus tard
void Conversion_Tab_Entier()
{
Convert_Pas = (100 * (Pas[0] - 48)) + (10 * ( Pas[1] - 48)) + (Pas[2] - 48) ;
Convert_Vitesse = (100 * (Vitesse[0] - 48 )) + (10 * (Vitesse[1] - 48)) + (Vitesse[2] - 48) ;
}
void Interrupt()
{
if (INTCON.INTF == 1)
{
flag == 1;
INTCON.INTF = 0;
}
}
void Arret_Urgence(){
if( flag == 1){
retour_zero();
flag = 0;
}
}
void Effacer()
{
if (Entrer == 1)
{
for(cnt_pas=10; cnt_pas <=14; cnt_pas++)
{
Lcd_Chr(1, cnt_pas, ' ');
}
Cnt_pas = 10;
}
}
void Move_Delay()
{
Sound_Play(120, 55);
Delay_ms(80);
}
void Move_Ecriture()
{
Lcd_Out(2,2,txt11); // Write text in second row
Move_Delay();
Lcd_Out(2,3,txt22); // Write text in second row
Move_Delay();
Lcd_Out(2,4,txt33); // Write text in second row
Move_Delay();
Lcd_Out(2,5,txt44); // Write text in second row
Move_Delay();
Lcd_Out(2,6,txt55); // Write text in second row
Move_Delay();
Lcd_Out(2,7,txt66); // Write text in second row
Move_Delay();
Lcd_Out(2,8,txt88); // Write text in second row
Move_Delay();
Lcd_Out(2,9,txt77); // Write text in second row
Move_Delay();
Lcd_Out(2,10,txt99); // Write text in second row
Move_Delay();
Lcd_Out(2,11,txt10); // Write text in second row
Move_DelaY();
Lcd_Out(2,12,txt77); // Write text in second row
Move_Delay();
Lcd_Out(2,13,txt17); // Write text in sec
Move_Delay();
Lcd_Out(2,14,txt12); // Write text in sec
Move_Delay();
Lcd_Out(2,15,txt13); // Write text in sec
}
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