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Contrôleur Moteur pas à pas écrit en C Pour caméra slider

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Contenu du snippet

/***************************************************************/
/****** Contrôleur de moteur pas à pas pour Caméra Slider ******/
/**** Utilisation du microcontrôleur PIC16F877 De microchip ****/
/** Horloge cadencé à 4MHZ, Choix de l'horloge interne au PIC **/
/*********       Compilateur: Mikroc Pro for PIC      **********/



// Déclaration de 2 tableaux de valeurs à écrire dans la Rom du PIC
// Les séquences binaires permettront de faire avancer le moteur pas à pas
// dans un sens comme dans l'autre


#define       Total_Touch        kp == 49 || kp == 50 || kp == 51 || kp == 65 || kp == 52 || kp == 53 || kp == 54 || kp == 66 || kp == 55|| kp == 56 || kp == 57 || kp == 42 || kp == 48||  kp == 35||  kp == 68
#define       Reset_Zero         PORTB.F0
#define       Entrer             PORTB.F1






const unsigned short Sequence_Pas_Entier[10] = {0x01, 0x04, 0x02, 0x08};         // Séquence direction droite  pas entier

const unsigned short Sequence_Demi_Pas[10] =   {0x01, 0x05, 0x04, 0x06,          // Séquence direction droite  demi pas
                                                0x02, 0x0A, 0x08, 0x09
                                               };



// Déclaration des variables globales

unsigned char kp;
unsigned char Cnt_pas = 10;
unsigned char Cnt_Vitesse = 10;
unsigned char Pas[4];
unsigned char Vitesse[4];
unsigned int i =  0;
unsigned int j= 0;
long position_x;
int  Convert_Pas;
int  Convert_Vitesse;
unsigned int count_pas = 0;
unsigned char flag = 0;
unsigned int k;

char  keypadPort at PORTD;



// Attribution des pattes correspondants aux microcontrôleurs et connectées à l'afficheur LCD

sbit LCD_RS at RB2_bit;
sbit LCD_EN at RB3_bit;
sbit LCD_D4 at RB4_bit;
sbit LCD_D5 at RB5_bit;
sbit LCD_D6 at RB6_bit;
sbit LCD_D7 at RB7_bit;

sbit LCD_RS_Direction at TRISB2_bit;
sbit LCD_EN_Direction at TRISB3_bit;
sbit LCD_D4_Direction at TRISB4_bit;
sbit LCD_D5_Direction at TRISB5_bit;
sbit LCD_D6_Direction at TRISB6_bit;
sbit LCD_D7_Direction at TRISB7_bit;



unsigned int txt[10];                               // Stocke les données dans un tableau de buffer de taille 10
unsigned int txt00[10];
unsigned char txt0[] = "Stepper Motor";

char txt11[] ="C";
char txt22[] ="r";
char txt33[] ="e";
char txt44[] ="a";
char txt55[] ="t";
char txt66[] ="e";
char txt88[] ="d";
char txt77[] =" ";
char txt99[] = "b";
char txt10[] ="y";
char txt14[] = " ";
char txt17[] =" ";
char txt12[] =".";
char txt13[] =" ";

unsigned char txt2[] = "Nbre pas:";
unsigned char txt3[] = "Vitesse :";
unsigned char txt4[] = "Position x:";
unsigned char txt5[] = "Pas Voulu:";
unsigned char txt6[] = "Pas Reel :";



// Prototype des fonctions utilisées

void Init_PIC(void);
void Init_LCD(void);
void Move_Moteur_Droite( unsigned int nbre_pas, unsigned int temps);
void Move_Moteur_Gauche(void);
void Affiche_Intro_LCD(void);
void Clavier_LCD(void);
void retour_zero(void);
void Delai(unsigned int);
void Conversion_Tab_Entier(void);
void Move_Delay(void);
void Move_Ecriture(void);
void Arret_Urgence(void);
void Effacer(void);


void main()
{

    Init_PIC();                          // Initialisation du PIC
    Lcd_Init();                          // Initialisation du LCD
    Keypad_Init();                       // Initialisation du Keypad
    Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR);                 // Nettoyer l'afficheur
    Lcd_Cmd(_LCD_CURSOR_OFF);

    Lcd_Out(1, 3, txt0);
    delay_ms(500);

    Move_Ecriture();

    delay_ms(1000);
    Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR);

    Lcd_Out(1, 1, txt2);
    Lcd_Out(2, 1, txt3);


    while(1)
    {

        Clavier_LCD();
        Arret_Urgence();

    }

}


// Fonction contenant les registres du PIC et leurs initialisations

void Init_PIC(void)
{

    TRISB = 1;
    PORTB = 0;
    TRISE = 1;
    TRISC = 0;                  // Configuration du PortC en sortie
    PORTC = 0;                  // Mise à zéro de toutes les pattes du PortC

    INTCON.INTE = 1;            // Autorisation des interruptions du au changement de patte RB0
    INTCON.RBIE = 1;            // Autorisation des interruptions du au changement des pattes RB4/RB7
    INTCON.GIE = 1;             // Autorisation globale des interruptions
    INTCON.INTEDG = 1;          // Interruption active sur front Montant (Signal logique passant de 0 à 1)

    Sound_Init(&PORTC, 4);
    
}


// Fais tourner le moteur de gauche à droite en mode demi_pas

void Move_Moteur_Droite(unsigned int Nbre_Pas, unsigned int temps)
{

    unsigned char i;
    unsigned char j;

    for(j = 0; j < Nbre_Pas/8; j++)                                 // Nbre_pas est un paramètre entré par l'utilisateur non connu à l'avance
    {

        for(i = 0; i < 8; i++)                                      // On tourne dans le tableau afin d'exécuter la bonne séquence qui correspond au demi pas
        {

            PORTC = Sequence_Demi_Pas[i];                           // On copie les valeurs sur le PORTC
            Delai(temps);
            count_pas++;                                     // On attends un certain délai, paramètre rentré par l'utilisateu
            intToStr(Count_pas, txt00);
            Lcd_Out(2, 11, txt00);

        }


        if(count_pas >= Convert_Pas)
        {
            count_pas = 0;
            break;
        }

    }

}


// Fonction permettant de gérer le clavier numérique

void Clavier_LCD()
{

    kp = 0;                                   // Reset key code variable

    do

        kp = Keypad_Key_Click();             // Store key code in kp variable

    while (!kp);

    switch (kp)
    {

    case  1:                                 // Si kp == 1  kp vaudra 49 ce qui correspond en ASCII au chiffre 1
        kp = 49;
        break; // 1

    case  2:
        kp = 50;
        break; // 2

    case  3:
        kp = 51;
        break; // 3

    case  4:
        kp = 65;
        break; // A

    case  5:
        kp = 52;
        break; // 4

    case  6:
        kp = 53;
        break; // 5

    case  7:
        kp = 54;
        break; // 6

    case  8:
        kp = 66;
        break; // B

    case  9:
        kp = 55;
        break; // 7

    case 10:
        kp = 56;
        break; // 8

    case 11:
        kp = 57;
        break; // 9

    case 12:
        kp = 67;
        break; // C

    case 13:
        kp = 42;
        break; // *

    case 14:
        kp = 48;
        break; // 0

    case 15:
        kp = 35;
        break; // #

    case 16:
        kp = 68;
        break; // D

    }

    if ( Total_Touch )                                 // A chaque appui sur une touche
    {

        Sound_Play(980, 100);
        Cnt_Pas++;                                    // On incrémente de 1 ligne pour décaler l'écriture du chiffre vers la droite du LCD
        Pas[i] = kp;                                    // On enregistre les chiffres rentrés par l'utilisateur
        Lcd_Chr(1, Cnt_Pas, Pas[i]);                  // On l'affiche sur le LCD
        i++;                                          // On incrémente i
        //if(i==6)    i = 0;


        if (cnt_pas >=14 )                            // Si Cnt_pas dépasse ou égale 15, on passe à la ligne suivante
        {
            if   ( Total_Touch )                      // Idem que précédemment
            {

                Cnt_Vitesse++;
                Vitesse[j]=kp;
                Lcd_Chr(1, Cnt_Pas, ' ');
                Lcd_Chr(2, Cnt_Vitesse, Vitesse[j]);
                j++;
                if(j==3)     j=0;

                if(Cnt_Vitesse >= 13)
                {

                    Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR);
                    Lcd_Cmd(_LCD_CURSOR_OFF);
                    Lcd_Out(1, 1, txt5);
                    Lcd_Out(2, 1, txt6);

                    Conversion_Tab_Entier();
                    intToStr(Convert_pas, txt00);
                    Lcd_Out(1, 11, txt00);
                    delay_ms(500);
                    Move_Moteur_Droite(Convert_Pas, Convert_Vitesse) ;
                    Cnt_Vitesse = 10;
                    delay_ms(2000);
                    retour_zero();

                    Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR);
                    Lcd_Out(1, 1, txt2);
                    Lcd_Out(2, 1, txt3);
                }
            }
        }
    }
    
}


void retour_zero()
{

    unsigned char i;

    for(k = convert_pas/8; k >= 0 ; k--)
    {


        PORTC = 0x09;
        delay_ms(150);
        count_pas--;
        intToStr(Count_pas, txt00);
        Lcd_Out(2, 11, txt00);
        
        PORTC = 0x08;
        delay_ms(150);
        count_pas--;
        intToStr(Count_pas, txt00);
        Lcd_Out(2, 11, txt00);
        
        PORTC = 0x0A;
        delay_ms(150);
        count_pas--;
        intToStr(Count_pas, txt00);
        Lcd_Out(2, 11, txt00);
        
        PORTC = 0x02;
        delay_ms(150);
        count_pas--;
        intToStr(Count_pas, txt00);
        Lcd_Out(2, 11, txt00);
        
        PORTC = 0x06;
        delay_ms(150);
        count_pas--;
        intToStr(Count_pas, txt00);
        Lcd_Out(2, 11, txt00);
        
        PORTC = 0x04;
        delay_ms(150);
        count_pas--;
        intToStr(Count_pas, txt00);
        Lcd_Out(2, 11, txt00);
        
        PORTC = 0x05;
        delay_ms(150);
        count_pas--;
        intToStr(Count_pas, txt00);
        Lcd_Out(2, 11, txt00);
        
        PORTC = 0x01;
        delay_ms(150);
        count_pas--;
        intToStr(Count_pas, txt00);
        Lcd_Out(2, 11, txt00);


        if( Count_pas <=0 )  break;
        


    }
    


}


// Création d'une fonction software permettant de compter le temps en ms

void  Delai(unsigned int temps)
{

    unsigned int i;
    unsigned int j;

    for(i = 0; i < temps; i++)
    {

        for(j = 0; j < 60 ; j++)
        {

            nop();

        }
    }
}


// On convertit les valeurs enregistrées dans les tableaux en nombres pour être passés en paramètres plus tard

void  Conversion_Tab_Entier()
{

    Convert_Pas = (100 * (Pas[0] - 48))  + (10 * ( Pas[1] - 48))  + (Pas[2] - 48) ;

    Convert_Vitesse = (100 * (Vitesse[0] - 48 ))  +  (10 * (Vitesse[1] - 48))  +  (Vitesse[2] - 48) ;

}


void Interrupt()
{

    if (INTCON.INTF == 1)
    {
        flag == 1;
        INTCON.INTF = 0;
    }

}



void Arret_Urgence(){

if( flag == 1){

    retour_zero();
    flag = 0;

}
}



void Effacer()
{

    if (Entrer == 1)
    {
    
        for(cnt_pas=10; cnt_pas <=14; cnt_pas++)
        {
          
            Lcd_Chr(1, cnt_pas, ' ');
        }
        
        Cnt_pas = 10;

    }

}



void Move_Delay()
{

    Sound_Play(120, 55);
    Delay_ms(80);
    
}


void Move_Ecriture()
{

    Lcd_Out(2,2,txt11);                 // Write text in second row
    Move_Delay();
    Lcd_Out(2,3,txt22);                 // Write text in second row
    Move_Delay();
    Lcd_Out(2,4,txt33);                // Write text in second row
    Move_Delay();
    Lcd_Out(2,5,txt44);                // Write text in second row
    Move_Delay();
    Lcd_Out(2,6,txt55);                // Write text in second row
    Move_Delay();
    Lcd_Out(2,7,txt66);                // Write text in second row
    Move_Delay();
    Lcd_Out(2,8,txt88);                 // Write text in second row

    Move_Delay();
    Lcd_Out(2,9,txt77);                 // Write text in second row

    Move_Delay();
    Lcd_Out(2,10,txt99);                // Write text in second row
    Move_Delay();
    Lcd_Out(2,11,txt10);                // Write text in second row
    Move_DelaY();
    Lcd_Out(2,12,txt77);                // Write text in second row
    Move_Delay();
    Lcd_Out(2,13,txt17);                // Write text in sec
    Move_Delay();
    Lcd_Out(2,14,txt12);                // Write text in sec
    Move_Delay();
    Lcd_Out(2,15,txt13);                // Write text in sec

}

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