Moteur-run -:- pilotage moteur pas à pas avec rampes
Contenu du snippet
Je sais que nous ne sommes pas sur sourceforge et que les versions en évolution sont peut être mal perçues ici, toutefois et pour remplir un peu l'internet; voici le code de pilotage d'un moteur pàp unidirectionnel à 4 bobines et 2 points milieu.
J'adore la mise en page du code assembleur. De plus, l'intégralité du code s'affiche sur le site asmFR.com et c'est chouette.
Source / Exemple :
#include <p16f627.inc>
__CONFIG _BODEN_ON & _CP_OFF & _DATA_CP_OFF & _PWRTE_ON & _WDT_OFF & _LVP_OFF & _MCLRE_ON & _XT_OSC
CBLOCK 0x020
TIMER1 :1 ; Variable decomptee lors d'un tempo
TIMER2 :1 ; Variable decomptee lors d'un tempo
BTN :1 ; Variable de stockage des boutons du pas
TIMER_VALUE :1 ; Variable pour regler le temps a decompter
MAXI :1 ; Vitesse maximale (voir initialisation).
MINI :1 ; Vitesse minimale.
MEMTMP :1 ; variable temporaire
COUNT :1 ; Variable decomptee dans la validation
RAMPE :1 ; pente d'acceleration
MOTOR :1 ; sorties vers moteur
WORK : 1 ; bit 0 = forward
; bit 1 = backward
; bit 2 = marche
; bit 3, 4 et 5 = gestion rampe.
; 543
; 1xx => en roue libre, seuil atteint
; 000 => en pause, a l'arret.
; 001 => acceleration
; 010 => decceleration
; 011 => situation impossible
; bit 7 = Bouton enfonce
;
; w_temp :1
; status_temp :1
ENDC ; Fin de la zone
;-------------------------------------------------------------
; vecteur de redemarrage
ORG H'0000' ; Emplacement appelé au reset du PIC
GOTO boot ; Aller à la routine boot
;-------------------------------------------------------------
; Temporisation
tempo MOVF TIMER_VALUE,W ; Chargement de la duree de temporisation dans W
MOVWF TIMER2 ; Move W to TIMER2
DEL_LOOP1 MOVF TIMER_VALUE,W ; Chargement de la duree de temporisation dans W
MOVWF TIMER1 ; Move W to TIMER1
DEL_LOOP2 DECFSZ TIMER1,F ; Decrement de TIMER1, sauter suivant si zero
GOTO DEL_LOOP2 ; TIMER1 > 0 => decompter encore
DECFSZ TIMER2,F ; Decrement de TIMER2, sauter suivant si zero
GOTO DEL_LOOP1 ; TIMER2 > 0 => decompter encore
RETLW 0 ; Retour en mettant W a zero
entrees movf PORTB, W ; Le portB est place dans W
sublw D'0' ; 0 en est soustrait
btfss STATUS, Z ; pour faire monter le bit Z si W=0
goto entrees_s ; non, le bit Z=0; un bouton a ete enfonce
goto entrees_end ; oui, le bit Z=1; on saute a la fin
entrees_s movf PORTB,w ; le portB est replace dans W
movwf BTN ; pour etre range dans BTN
entrees_end return
traitement btfsc BTN, 0 ; bouton "aller en avant" ?
goto traitement_dbw ; oui, traiter le ralentissement recul
btfsc BTN, 1 ; bouton "aller en arriere" ?
goto traitement_dfw ; oui, traiter le ralentissement avant
btfsc BTN, 2 ; bouton "arreter" ?
goto traitement_sfw ; oui, traiter l'arret avant
return
traitement_sfw btfss WORK,0 ; est on en marche avant ?
goto traitement_sbw ; non, traiter l'arret arriere
bcf WORK, 5 ; oui, raz du seuil atteint
call down_fw ; ralentir marche avant
return
traitement_sbw btfss WORK, 1 ; est on en marche arriere ?
bcf WORK, 5 ; raz du seuil atteint
call down_bw ; oui, ralentir marche arriere
return
traitement_dfw btfss WORK, 0 ; est on en marche avant ?
goto traitement_gbw ; non, traiter le recul
bcf WORK, 5 ; oui, raz du seuil atteint
call down_fw ; ralentir marche avant
return
traitement_gbw btfss WORK, 1 ; est on en marche arriere ?
goto traitement_ubw ; non, traiter l'acceleration arriere
bcf WORK, 5 ; raz du seuil atteint
call go_bw ; oui, aller en arriere
return
traitement_ubw call up_bw ; accelerer en arriere
return
traitement_dbw btfss WORK, 1 ; est on en marche arriere ?
goto traitement_gfw ; non, traiter la marche avant
bcf WORK, 5 ; raz du seuil atteint
call down_bw ; oui, ralentir marche arriere
return
traitement_gfw btfss WORK, 0 ; est on en marche avant ?
goto traitement_ufw ; non, traiter l'acceleration en avant
call go_fw ; oui, aller en avant
return
traitement_ufw call up_fw ; accelerer en avant
return
down_fw btfss WORK, 5 ; seuil atteint ?
goto down_fw_count ; non, continuer a compter
goto down_fw_end ; oui, aller a la fin
down_fw_count movf MINI, W ; placer MINI dans W
subwf TIMER_VALUE, W ; le soustraire a TIMER_VALUE
btfss STATUS,C ; est ce inferieur ou egal a zero
goto down_fw_up ; non, on peut diminuer la tempo entre pas
bcf WORK,0 ; oui, on ne marche plus en avant
btfsc BTN,3 ; arret demande ?
return ; oui, on retourne
goto down_fw_end ; non, aller a la fin
down_fw_up movf TIMER_VALUE,W ; sinon, placer TIMER_VALUE dans W
movwf MEMTMP ; placer W dans une variable temporaire
movf RAMPE,W ; placer RAMPE dans W
addwf MEMTMP,W ; le soustraire a la variable temporaire
movwf TIMER_VALUE ; placer le resultat dans TIMER_VALUE
down_fw_end call tempo ; appeler la tempo avec cette valeur
bcf STATUS,C ; necessaire pour les 1 qui sortent du chapeau
rlf MOTOR,W ; 0001 devient 0010 dans W
movwf MEMTMP ; W est place dans MEMTMP
btfss MEMTMP,4 ; le bit 4 de MEMTPM est il a 1 (10000)
goto down_fw_send ; non, envoyer comme ca
clrf MOTOR ; oui, raz MOTOR
bsf MOTOR,0 ; MOTOR = 0001
movf MOTOR,W ; on place MOTOR dans W
down_fw_send movwf MOTOR ; on place W dans MOTOR
return
go_bw movf TIMER_VALUE,W ; placer TIMER_VALUE dans W
call tempo ; appeler la tempo avec cette valeur
bcf STATUS,C ; necessaire pour les 1 qui sortent du chapeau
rrf MOTOR,W ; 0100 devient 0010 dans W
movwf MEMTMP ; W est place dans MEMTMP
btfss STATUS,C ; etait ce 0001 qui est entre dans le carry ?
goto go_bw_send ; non, envoyer comme ca
bcf MOTOR,0 ; oui, donc la pre-sortie 1 est mise a zero
bsf MOTOR,3 ; et la pre-sortie 3 est mise a 1
movf MOTOR,W ; MOTOR est place dans W
go_bw_send movwf MOTOR ; on place W dans MOTOR
return
up_bw btfss WORK, 5 ; seuil atteint ?
goto up_bw_count ; non, continuer a compter
goto up_bw_end ; oui, aller a la fin
up_bw_count movf TIMER_VALUE, W ; placer TIMER_VALUE dans W
subwf MAXI, W ; le soustraire a MAXI
btfss STATUS,C ; est ce inferieur ou egal a zero
goto up_bw_up ; non, on peut diminuer la tempo entre pas
bsf WORK,1 ; on est maintenant en marche arriere
goto up_bw_end ; aller a la fin
up_bw_up movf TIMER_VALUE,W ; placer TIMER_VALUE dans W
movwf MEMTMP ; placer W dans une variable temporaire
movf RAMPE,W ; placer RAMPE dans W
subwf MEMTMP,W ; le soustraire a la variable temporaire
movwf TIMER_VALUE ; placer le resultat dans TIMER_VALUE
up_bw_end call tempo ; appeler la tempo avec cette valeur
bcf STATUS,C ; necessaire pour les 1 qui sortent du chapeau
rrf MOTOR,W ; 0100 devient 0010 dans W
btfss STATUS,C ; etait ce 0001 qui est entre dans le carry ?
goto up_bw_send ; non, envoyer comme ca
bcf MOTOR,0 ; oui, il faut eteindre 1
bsf MOTOR,3 ; et il faut rallumer 3
movf MOTOR,W ; MOTOR est place dans W
up_bw_send movwf MOTOR ; on place W dans MOTOR
return
down_bw btfss WORK, 5 ; seuil atteint ?
goto down_bw_count ; non, continuer a compter
goto down_bw_end ; oui, aller a la fin
down_bw_count movf MINI, W ; placer MINI dans W
subwf TIMER_VALUE, W ; le soustraire a TIMER_VALUE
btfss STATUS,C ; est ce inferieur ou egal a zero
goto down_bw_up ; non, on peut diminuer la tempo entre pas
bcf WORK,1 ; on n'est plus en marche arriere
btfsc BTN,3 ; arret demande ?
return ; oui, on retourne
goto down_bw_end ; aller a la fin
down_bw_up movf TIMER_VALUE,W ; placer TIMER_VALUE dans W
movwf MEMTMP ; placer W dans une variable temporaire
movf RAMPE,W ; placer RAMPE dans W
addwf MEMTMP,W ; le soustraire a la variable temporaire
movwf TIMER_VALUE ; placer le resultat dans TIMER_VALUE
down_bw_end call tempo ; appeler la tempo avec cette valeur
bcf STATUS,C ; necessaire pour les 1 qui sortent du chapeau
rrf MOTOR,W ; 0100 devient 0010 dans W
btfss STATUS,C ; etait ce 0001 qui est entre dans le carry ?
goto down_bw_send ; non, envoyer comme ca
bcf MOTOR,0 ; oui, il faut eteindre 1
bsf MOTOR,3 ; et il faut rallumer 3
movf MOTOR,W ; MOTOR est place dans W
down_bw_send movwf MOTOR ; on place W dans MOTOR
return
go_fw movf TIMER_VALUE,W ; placer TIMER_VALUE dans W
call tempo ; appeler la tempo avec cette valeur
bcf STATUS,C ; necessaire pour les 1 qui sortent du chapeau
rlf MOTOR,W ; 0001 devient 0010 dans W
movwf MEMTMP ; W est place dans MEMTMP
btfss MEMTMP,4 ; le bit 4 de MEMTPM est il a 1
goto go_fw_send ; non, envoyer comme ca
clrf MOTOR ; oui, raz MOTOR
bsf MOTOR,0 ; MOTOR = 0001
movf MOTOR,W ; on place MOTOR dans W
go_fw_send movwf MOTOR ; on place W dans MOTOR
return
up_fw btfss WORK, 5 ; seuil atteint ?
goto up_fw_count ; non, continuer a compter
goto up_fw_end ; oui, aller a la fin
up_fw_count movf TIMER_VALUE, W ; placer TIMER_VALUE dans W
subwf MAXI, W ; le soustraire a MAXI
btfss STATUS,C ; est ce inferieur ou egal a zero
goto up_fw_up ; non, on peut diminuer la tempo entre pas
bsf WORK,5 ; oui, on a atteint le seuil
bsf WORK,0 ; on est en marche avant
goto up_fw_end ; aller a la fin
up_fw_up movf TIMER_VALUE,W ; placer TIMER_VALUE dans W
movwf MEMTMP ; placer W dans une variable temporaire
movf RAMPE,W ; placer RAMPE dans W
subwf MEMTMP,W ; le soustraire a la variable temporaire
movwf TIMER_VALUE ; placer le resultat dans TIMER_VALUE
up_fw_end call tempo ; appeler la tempo avec cette valeur
bcf STATUS,C ; necessaire pour les 1 qui sortent du chapeau
rlf MOTOR,W ; 0001 devient 0010 dans W
movwf MEMTMP ; W est place dans MEMTMP
btfss MEMTMP,4 ; le bit 4 de MEMTPM est il a 1
goto up_fw_send ; non, envoyer comme ca
clrf MOTOR ; oui, raz MOTOR
bsf MOTOR,0 ; MOTOR = 0001
movf MOTOR,W ; on place MOTOR dans W
up_fw_send movwf MOTOR ; on place W dans MOTOR
return
sorties ; clrf PORTA
movf MOTOR,W
movwf PORTA
return
;-------------------------------------------------------------
; Routine de redemarrage
boot MOVLW B'00000111' ; Disable Comparator module's
MOVWF CMCON
BSF STATUS,RP0 ; Switch to register bank 1
; Disable pull-ups
; INT on rising edge
; TMR0 to CLKOUT
; TMR0 Incr low2high trans.
; Prescaler assign to Timer0
; Prescaler rate is 1:256
MOVLW B'11010111' ; Set PIC options (See datasheet).
MOVWF OPTION_REG ; Write the OPTION register.
; MOVLW B'10001000'
; MOVWF INTCON
CLRF INTCON ; Disable interrupts
movlw B'00000000' ; all RA ports are outputs
movwf TRISA
movlw B'11111111'
movwf TRISB ; RB7...RB0 are inputs.
bcf STATUS,RP0 ; Switch Back to reg. Bank 0
;-------------------------------------------------------------
; Initialisation de valeurs de variables
clrf PORTA ; Clear PORTA
clrf MOTOR
bsf PORTA,0
movf PORTA,W
movwf MOTOR
; Reglage de la vitesse de depart. Represente la temporisation
; qui sera appellee entre chaque pas
movlw 0xFF ; 0xFF = lent; 0x41 = rapide
movwf MINI
movwf TIMER_VALUE
; Reglage de la vitesse de fin d'acceleration
movlw 0x40 ; Vitesse mini
movwf MAXI
movlw 0x10
movwf RAMPE
clrf WORK
goto MENU ; Aller au menu principal
MENU call entrees
call traitement
call sorties
GOTO MENU ;Aller à MENU
END
Conclusion :
J'adore la mise en page du code assembleur. De plus, l'intégralité du code s'affiche sur le site asmFR.com et c'est chouette.
A voir également
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