Simulation robot ( 6axes anthropomorphe et 4axes scara)


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Description

Salut,

Il y a déjà une source de robot 6 axes sur le site de Breton que je remercie bassement au passage ( J'ai mis 10) .
Bon donc pourquoi une nouvelle source :
Parce que mon prog est différent et ce dont je suis le plus fier ( si moi je ne le suis pas qui le sera a part ma maman) c'est la gestion des positions du robot avec uniquement les fonctions Opengl via la fonction :
glGetDoublev glgModelViewMatrix, MMatrix(1) Pour récupérer la matrice de transformation . Ca c'est du fait maison Monsieur .. La définition de la géométrie du robot est récupéré dans des fichiers STL ASCII. C'est plus lourd certainement que de créer le robot avec des fonctions Opengl mais je cherchais une solution plus universelle.

J'ai récupéré les infos sur des robots en surfant sur le web à l'adresse suivante :

http://www.adept.com/main/Marketing/Robot%20ShowRobot.asp?strSQL=AdeptSix%20600&track=robot

http://www.adept.com/main/Marketing/Robot%20ShowRobot.asp?strSQL=Adept%20Cobra%20800&track=robot

Petite mise a jour du programme

Meilleur gestion des ombrages et début de résolution inverse.... J'ai pas testé tous les cas et positions singulières ..
Avec l'aide de :
http://eavr.u-strasbg.fr/library/teaching/robotics/chap2/siframes.htm

Source / Exemple : 


Les dernières versions du soft sont à l'adresse Suivante :

http://5axes.free.fr/devel_robot.htm

Vous y trouverez les toutes dernières modif

Conclusion :


Nouvelle mise-a-jour avec possibilité de charger deux robots

1 Robot 6axes anthropomorphe et 1 robot 4axes Scara

Vous pouvez maitenant charger le robot à l'aide de la fonction Fichier -> Charger Robot.

Par defaut le premier robot est chargé (6axes)

La définition des robots se fait via des fichiers du type INI

Les définitions des robots doivent être impérativement dans le répertoire Robot_def
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