assevissement pid

Question

bonjour, 
je dois realiser un asservissement de type PId en c, est ce que quelqu'un aurait un code pour cde genre d'asservissement?

Je vous remercie d'avance.

lpikachu58 · Answer

putain c'est juste une division à réaliser c'est quand même pas difficile

be linux

cs_zigouille · Answer

Bonjour je suis en BTS électronique et je dois réaliser un programme en C afin de programme une régulation de dépression pour commander une pompe. Je suis pas tré bon en progra et j'aurai besoin d'aide urgent. Meme le plu petit conseil. Je veu pa kon me le fasse mé juste des conseille car il faut ke ji arrive. Je vous laisse mon mail au cas ou kelkun pouré venir a mon secour. Merci bien

Mail: [mailto:Zigouille16@hotmail.fr Zigouille16@hotmail.fr]

nnizarr · Answer

Bonjour 
pour faire de la régulation c pas trop compliquer, vous devez seulement calculer l'erreur  entre ta consigne et ta valeur mesurer. Apres générer une commande par des calcules, cette dernière ça être appliquer a ton actionneur pour faire la régulation. En générale c serais ça
 Je crois que ca doit vous aidez:
http://perso.wanadoo.fr/philippe.baucour/pratiquer/equadiff/equadiff3.html

marabou34 · Answer

salut a tous voici le code source d un asservissement de position pour moteur dc a base lpc2138 et d un lmd18200t actuellement l asservissement et asservie a la position 0 il manque la génération de trajectoire ci vous avez des idée comment l implanté dans ce source je serai prenant merci d avance *******************************************************************************/ /* */ /* BLINKY.C: asservissement2 position et vitesse moteur dc */ /* */ /* */ /*******************************************************************************/ #include /* LPC21xx definitions */ #include signed int positionx=0; signed int old_positionx=0; signed int compte_pulse=0; static int capture0; unsigned int LED_out; unsigned int PWM_correct; /*************************************************************************************************************************/ /**************************************** PROGRAMME GPIO ***********************************************************/ /*************************************************************************************************************************/ /*ecriture sur le port p1 bit 16 a 23*/ void write_p1_16_23(int data) { IODIR1 = 0xFF0000; /* P1.16..23 défini comme sortie */ data <<= 16; /*décalage a gauche de 16*/ IOSET1 |= data; /* Turn on LED */ } /*ecriture sur le port p0 bit 16 a 23*/ void write_p0_16_23(int data) { IODIR0 = 0xFF0000; /* P0.16..23 defini comme sortie */ data <<= 16; /*décalage a gauche de 16*/ IOSET0 |= data; /* Turn on LED */ } /*lecture du port p1 bit 16 a 23*/ char read_p1_16_23(void) { int data; IODIR1 = 0x000000; /* P1.16..23 defini comme entrée */ data=(unsigned char)(IOPIN1>>16); /* lecture du P1_16_23 et decalé data de 16 */ return(data); } /*lecture du port p0 bit 16 a 23*/ char read_p0_16_23(void) { int data; IODIR0 = 0x000000; /* P1.16..23 defini comme entrée */ data=(unsigned char)(IOPIN0>>16); /* lecture du P1_16_23 et decalé data de 16 */ return(data); } /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // edge capture with Timer 0 //void T0isr(void) __irq; void T0isr (void) __irq { static int value; unsigned int sens_codeur; value = T0CR0; // read the capture value capture0=value; sens_codeur = read_p0_16_23(); sens_codeur=sens_codeur & 0x00000001; //lecture du sens codeur p0.16 //sens=1>>ccw,sens=0>>cw // IODIR1 = 0xFF0000; // LED_out = positionx; // set LED out // IOCLR1 = 0xFC0000; // clear LED's // IOSET1 = (LED_out << 18);//&0xFFFC0000; // output intrp_count on LED //if (old_positionx!=positionx) // { switch (sens_codeur) { case (0x1): positionx++; break; case (0x0): positionx--; break; }; // } old_positionx=positionx; T0IR |= 0x00000001; //Clear match 0 interrupt VICVectAddr = 0x00000000; //Dummy write to signal end of interrupt } /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //void init_timer (void) { //VPBDIV = 0x00000002; //Set pclk to 30 Mhz //PINSEL0 |= 0x00000020; //Enable pin 0.2 as capture channel0 //T0PR = 0x00000001; //Load prescaler for /////0.5Msec tick/////F ///,,,,,,,///1 Msec tick ////////1E //T0TCR = 0x00000002; //Reset counter and prescaler //T0CCR = 0x00000007; //Capture on rising edge and falling edge of channel0 //T0TCR = 0x00000001; //enable timer //VICVectAddr4 = (unsigned)T0isr; //Set the timer ISR vector address //VICVectCntl4 = 0x00000024; //Set channel //VICIntEnable = 0x00000010; //Enable the interrupt //} void init_timer(void) { VICVectAddr1 = (unsigned int) &T0isr; VICVectCntl1 = 0x24; // Channel1 on Source#4 ... enabled VICIntEnable |= 0x10; // Channel#4 is the Timer 0 T0PR 60; // prescaler 60, timer runs at 60 MHz / 60 1 MHz T0MR0 1000000; // 1 sec / 1 us T0MCR = 3; T0CCR = 0x0FC7; // Capture on both edges and enable the interrupt T0TC = 0; // Reset timer T0TCR = 1; // start timer } //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // déffinition du timer1 // //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// char f_10ms = 0; void T1_Isr(void) __irq // Timer 1 ISR every 10 msec { f_10ms = 1; // toggles every 10 mseconds T1IR = 0x01; // reset interrupt flag VICVectAddr = 0; // reset VIC } void T1_Init(void) { VICVectAddr2 = (unsigned int) &T1_Isr; VICVectCntl2 = 0x25; // Channel2 on Source#5 ... enabled VICIntEnable |= 0x20; // Channel#5 is the Timer 1 T1MR0 600000; // 10 msec / 16,67 nsec T1MCR = 3; // Interrupt on Match0, reset timer on match // Pclk = 60 MHz // timer count = 16,67 nsec T1TC = 0; // reset Timer counter T1TCR = 1; // enable Timer } /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// void init_serial (void) { /* Initialize Serial Interface */ U1LCR = 0x83; /* 8 bits, no Parity, 1 Stop bit */ U1DLL = 0x08; /* 115200 Baud Rate @ 15MHz VPB Clock */ U1LCR 0x03; /* DLAB 0 */ } /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ///////////////////////////////////// // initialisation du pwm2 // ///////////////////////////////////// void init_pwm2(void) { //initialisation PWM2 PWMPR = 0x00000002; //Load prescaler pour une frequence de 23.47 khz PWMPCR = 0x0000404; //PWM channel 2 double edge control, output enabled PWMMCR = 0x00000003; //On match with timer reset the counter PWMMR0 = 0x00000100; //set cycle rate to 256=hex100 "la période PWM fractionné en 256 " ces la resolution du PWM " PWMMR1 = 0x00000000; //set rising edge of PWM2 to 0 ticks PWMMR2 = 0x00000000; //set falling edge of PWM2 to 0 ticks PWMLER = 0x00000007; //enable shadow latch for match 0 - 2 PWMEMR = 0x00000280; //Match 1 and Match 2 outputs set high PWMTCR = 0x00000002; //Reset counter and prescaler PWMTCR = 0x00000009; //enable counter and PWM, release counter from reset } /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //////////////////////////////////////////////////////////////////// // remise a zero du controle moteur p1.16"brake=0" p1.17"sign=0" // //////////////////////////////////////////////////////////////////// void init_sens_brake_moteur(void) { IOCLR1= 0x00030000; //effacer p1_16 a p1_17 c utilisé uniquement pour la remise a zero du controle moteur //brake=0 et signe=0 apret un mouvement moteur } ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // fonction3 affiche valeur du courant et renvoi la valeur // //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// unsigned long affiche_courant3 (void) //fonction pour veriffier ci adc fonctionne toujours ;-) // { unsigned int volume=0; unsigned int val=0; unsigned long imageI1=0; // init_timer(); /***********************************************/ /* test sortie DAC avec generateur de fonction */ /***********************************************/ PINSEL1 = 0x01080000; /* enable DAC */ DACR = 0x00008000; /* DAC Output set to Middle Point */ // IODIR0 = 0xFF0000; /* P1.16..23 defined as Outputs */ /****************************************************************************************/ /* test entrée ADC avec affichage de la valeur convertie sur le port 0 de fonction */ /****************************************************************************************/ AD0CR = 0x00200402; /* Setup A/D: 10-bit AIN0 @ 3MHz */ AD0CR |= 0x01000000; /* Start A/D Conversion */ do { val = AD0DR; /* Read A/D Data Register */ } while ((val & 0x80000000) == 0); /* Wait for end of A/D Conversion */ AD0CR &= ~0x01000000; /* Stop A/D Conversion */ val=val>>=6; /* decalage Data register de 6 */ val=val&0x3ff; /* recuperation uniquement des 10bit*/ imageI1=val; /* affectation de la valeur val a volume */ return(imageI1); /* renvoi de la valeur mesuré */ } ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //// fonction regulation de position PID //// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// char FCM_pid(unsigned int FCV_KP,unsigned int FCV_KI,unsigned int FCV_KD,signed int position_actuelle,signed int position_de_consigne) { //regulation pid //Définition des variables locales signed int FCL_POSITION; signed int FCL_CONSIGNE; signed int FCL_ERREUR; signed long FCL_VAL_PROPORTIONELLE; signed long FCL_VAL_INTEGRALE; signed long FCL_VAL_DERRIVE; signed int FCL_OLD_ERREUR; unsigned char FCL_PID; unsigned long FCV_INTEGRAT; position_actuelle=FCL_POSITION; position_de_consigne=FCL_CONSIGNE; //1 Calcul: // pid.erreur = pid.consigne - pid.position FCL_ERREUR = FCL_CONSIGNE - FCL_POSITION ; //calcul de l'erreur position //2 Calcul: // pid.val_proportionelle = pid.erreur * kp FCL_VAL_PROPORTIONELLE = FCL_ERREUR * FCV_KP ; //calcul de la valeur proportionelle ****************(ERR*KP) //3 Calcul: // pid.val_derrive = ( pid.erreur - pid.olderr ) * kd FCL_VAL_DERRIVE = ( FCL_ERREUR - FCL_OLD_ERREUR ) * FCV_KD ; //calcul de la valeur de la dérivé ****************{ERR(t)-ERR(t-1)}*KD //4 Calcul: // integrat = integrat + pid.erreur FCV_INTEGRAT = FCV_INTEGRAT + FCL_ERREUR ; //calcul de la valeur de l'integral ****************somme de toutes les ERR //5 Calcul: // pid.val_integrale = integrat * ki FCL_VAL_INTEGRALE = FCV_INTEGRAT * FCV_KI ; //calcul de la valeur de l'integral ***************somme de toutes les ERR*Ki //6 Calcul: // pid.olderr = pid.erreur FCL_OLD_ERREUR = FCL_ERREUR ; //affectation de nouvelle valeur d'erreur en remplacement a l encienne //7 Calcul: // pid.pid = pid.val_proportionelle + pid.val_integrale + pid.val_derrive FCL_PID = FCL_VAL_PROPORTIONELLE + FCL_VAL_INTEGRALE + FCL_VAL_DERRIVE ;//calcul de nouvel valeur de consigne moteur return FCL_PID; } ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //////////////////////////////////////////// //mouvement standard non codé ACC VMAX DEC// //////////////////////////////////////////// //p1.16=brake p1.17=sign //faut rajouté ,l'asservissement vitesse et de position , //lecture du capteur de home ,sc1,sc2 //lecture de la protection temperature LMD18200T,time out ,Vmin void fnl_lmd18200(unsigned long pwm,int brake,int sign,unsigned long acc,unsigned long tmpvmax,unsigned long dec,unsigned long imax,signed int position_final) { unsigned long ic0; //premiere valeur du courant apret la mesure unsigned long i; //période de la pulse positive du signal PWM "vitesse max " unsigned long t; //variable temporel de l'accélération int control_M; //valeur de controle moteur "sens moteur et brake moteur" control_M=0; //remise a zero du controle moteur"sens et brake " control_M=(brake|(sign<<1));//faire un ou logique entre brake et (sign avec decalage a gauche de 1) write_p1_16_23(control_M);//ecriture sur le port1 "P1.16 a P1.17"_____"brake et sign" //I=((pwm/100)*255); //calcul pwm% vers valeur comprise entre 0 et 255 ???????????????a revoir???? ////////////////////////////// // phase d'accélération // ////////////////////////////// for (i=0;i=imax) //ci ya overload avec ic0 et overload avec ic1 faire un arret moteur { PWMMR2 = 0; //modulation du signal pwm PWMLER = 0x00000007; //enable shadow latch for match 0 - 2 // init_serial(); /* Initialize Serial Interface to 115200 baud */ printf (" * overload i * "); printf ("courant mesuré en div : %04d ",ic0); printf ("courant mesuré en mA : %04d ",ic0*4);/* renvoi de la valeur mesuré par RS232 *///3,3816576 return; } } } /////////////////////////// // phase vitesse max // /////////////////////////// for (t=0;t=imax) //ci ya overload avec ic0 et overload avec ic1 faire un arret moteur { PWMMR2 = 0; //modulation du signal pwm PWMLER = 0x00000007; //enable shadow latch for match 0 - 2 // init_serial(); /* Initialize Serial Interface to 115200 baud */ printf (" * overload i * "); printf ("courant mesuré en div : %04d ",ic0); printf ("courant mesuré en mA : %04d ",ic0*4);/* renvoi de la valeur mesuré par RS232 *///33816576 return; } } //////////////////////////////// // phase de déccelération // //////////////////////////////// for (i=pwm;i>0;i--) { for (t=0;t=imax) //ci ya overload avec ic0 et overload avec ic1 faire un arret moteur { PWMMR2 = 0; //modulation du signal pwm PWMLER = 0x00000007; //enable shadow latch for match 0 - 2 // init_serial(); /* Initialize Serial Interface to 115200 baud */ printf (" * overload i * "); printf ("courant mesuré en div : %04d ",ic0); printf ("courant mesuré en mA : %04d ",ic0*4);/* renvoi de la valeur mesuré par RS232 *///33816576 return; } } } } ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// void fnlx_lmd18200(unsigned long pwm,int brake,int sign,unsigned long imax,signed int position_final,unsigned long kp,unsigned long ki,unsigned long kd) { int sign2; unsigned int ic0; //premiere valeur du courant apret la mesure unsigned int p; int control_M; //valeur de controle moteur "sens moteur et brake moteur" signed int position_a_asservir; unsigned int tempo; // for (p=0;p0) { IOCLR1= 0x00020000;//sens=0 PWM_correct=FCM_pid(kp,ki,kd,positionx,0);//calcule de la corection PWMMR2 =(PWM_correct); //correction du pwm PWMLER = 0x00000007; //enable shadow latch for match 0 - 2 } if (positionx=0) { break; } // for (tempo=0;tempo<10000;tempo++) //tempo // {}; // init_serial(); /* Initialize Serial Interface to 115200 baud */ // printf (" pppwwwmmm:%09d ",PWM_correct); // printf (" positionx:%09d ",positionx); } // } } ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // // // PROGRAMME PRINCIPALE SY // // // ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// int main(void) { //int code_mouvement;//commande du mouvement voulu unsigned int position=0; unsigned tempo0; PINSEL0 |= 0x00058020; // configuration pin processeur init_serial(); /* Initialize Serial Interface to 115200 baud */ printf (" ******************************************************* "); printf ("****************************************************** "); printf ("** MCB2130 DC motor driver ** "); printf ("** by sidhoum yacine ** "); printf ("****************************************************** "); printf ("****************************************************** "); init_timer () ;//initialisation timer count pulse init_pwm2(); //initialisation pw2 while(1) { //mouvement codée //positionx=0; fnlx_lmd18200(100,0,1,500,0,500,1,8000);// vitesse demandé pwm fixe , brake, sign, imax, position_final ,kp,ki,kd //init_sens_brake_moteur(); //mouvement non codée //positionx=0; //fnl_lmd18200(255,0,1,100,200000,100,500,200000000);//pwm,brake,sens,tacc,tvmax,tdec,imax,position final //init_sens_brake_moteur(); //positionx=0; //fnl_lmd18200(255,0,0,100,200000,100,500,200000000);//pwm,brake,sens,tacc,tvmax,tdec,imax,position final //init_sens_brake_moteur(); //printf (" positionx :%09d ",positionx); //printf ("old_positionx:%09d ",old_positionx); //printf ("capture0 :%09d ",capture0); //for (tempo0=0;tempo0<20000000;tempo0++) //tempo a la vitesse max //{} } }

marabou34 · Answer

mise a jours salut a tous voici le code source d un asservissement de position pour moteur dc a base lpc2138 et d un lmd18200t actuellement l asservissement et asservie a la position 0 il manque la génération de trajectoire ci vous avez des idée comment l implanté dans ce source je serai prenant merci d avance *******************************************************************************/ /* */ /* BLINKY.C: asservissement2 position et vitesse moteur dc */ /* */ /* */ /*******************************************************************************/ #include /* LPC21xx definitions */ #include signed int positionx=0; signed int old_positionx=0; signed int compte_pulse=0; static int capture0; unsigned int LED_out; unsigned int PWM_correct; /*************************************************************************************************************************/ /**************************************** PROGRAMME GPIO ***********************************************************/ /*************************************************************************************************************************/ /*ecriture sur le port p1 bit 16 a 23*/ void write_p1_16_23(int data) { IODIR1 = 0xFF0000; /* P1.16..23 défini comme sortie */ data <<= 16; /*décalage a gauche de 16*/ IOSET1 |= data; /* Turn on LED */ } /*ecriture sur le port p0 bit 16 a 23*/ void write_p0_16_23(int data) { IODIR0 = 0xFF0000; /* P0.16..23 defini comme sortie */ data <<= 16; /*décalage a gauche de 16*/ IOSET0 |= data; /* Turn on LED */ } /*lecture du port p1 bit 16 a 23*/ char read_p1_16_23(void) { int data; IODIR1 = 0x000000; /* P1.16..23 defini comme entrée */ data=(unsigned char)(IOPIN1>>16); /* lecture du P1_16_23 et decalé data de 16 */ return(data); } /*lecture du port p0 bit 16 a 23*/ char read_p0_16_23(void) { int data; IODIR0 = 0x000000; /* P1.16..23 defini comme entrée */ data=(unsigned char)(IOPIN0>>16); /* lecture du P1_16_23 et decalé data de 16 */ return(data); } /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // edge capture with Timer 0 //void T0isr(void) __irq; void T0isr (void) __irq { static int value; unsigned int sens_codeur; value = T0CR0; // read the capture value capture0=value; sens_codeur = read_p0_16_23(); sens_codeur=sens_codeur & 0x00000001; //lecture du sens codeur p0.16 //sens=1>>ccw,sens=0>>cw // IODIR1 = 0xFF0000; // LED_out = positionx; // set LED out // IOCLR1 = 0xFC0000; // clear LED's // IOSET1 = (LED_out << 18);//&0xFFFC0000; // output intrp_count on LED //if (old_positionx!=positionx) // { switch (sens_codeur) { case (0x1): positionx++; break; case (0x0): positionx--; break; }; // } old_positionx=positionx; T0IR |= 0x00000001; //Clear match 0 interrupt VICVectAddr = 0x00000000; //Dummy write to signal end of interrupt } /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //void init_timer (void) { //VPBDIV = 0x00000002; //Set pclk to 30 Mhz //PINSEL0 |= 0x00000020; //Enable pin 0.2 as capture channel0 //T0PR = 0x00000001; //Load prescaler for /////0.5Msec tick/////F ///,,,,,,,///1 Msec tick ////////1E //T0TCR = 0x00000002; //Reset counter and prescaler //T0CCR = 0x00000007; //Capture on rising edge and falling edge of channel0 //T0TCR = 0x00000001; //enable timer //VICVectAddr4 = (unsigned)T0isr; //Set the timer ISR vector address //VICVectCntl4 = 0x00000024; //Set channel //VICIntEnable = 0x00000010; //Enable the interrupt //} void init_timer(void) { VICVectAddr1 = (unsigned int) &T0isr; VICVectCntl1 = 0x24; // Channel1 on Source#4 ... enabled VICIntEnable |= 0x10; // Channel#4 is the Timer 0 T0PR 60; // prescaler 60, timer runs at 60 MHz / 60 1 MHz T0MR0 1000000; // 1 sec / 1 us T0MCR = 3; T0CCR = 0x0FC7; // Capture on both edges and enable the interrupt T0TC = 0; // Reset timer T0TCR = 1; // start timer } //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // déffinition du timer1 // //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// char f_10ms = 0; void T1_Isr(void) __irq // Timer 1 ISR every 10 msec { f_10ms = 1; // toggles every 10 mseconds T1IR = 0x01; // reset interrupt flag VICVectAddr = 0; // reset VIC } void T1_Init(void) { VICVectAddr2 = (unsigned int) &T1_Isr; VICVectCntl2 = 0x25; // Channel2 on Source#5 ... enabled VICIntEnable |= 0x20; // Channel#5 is the Timer 1 T1MR0 600000; // 10 msec / 16,67 nsec T1MCR = 3; // Interrupt on Match0, reset timer on match // Pclk = 60 MHz // timer count = 16,67 nsec T1TC = 0; // reset Timer counter T1TCR = 1; // enable Timer } /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// void init_serial (void) { /* Initialize Serial Interface */ U1LCR = 0x83; /* 8 bits, no Parity, 1 Stop bit */ U1DLL = 0x08; /* 115200 Baud Rate @ 15MHz VPB Clock */ U1LCR 0x03; /* DLAB 0 */ } /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ///////////////////////////////////// // initialisation du pwm2 // ///////////////////////////////////// void init_pwm2(void) { //initialisation PWM2 PWMPR = 0x00000002; //Load prescaler pour une frequence de 23.47 khz PWMPCR = 0x0000404; //PWM channel 2 double edge control, output enabled PWMMCR = 0x00000003; //On match with timer reset the counter PWMMR0 = 0x00000100; //set cycle rate to 256=hex100 "la période PWM fractionné en 256 " ces la resolution du PWM " PWMMR1 = 0x00000000; //set rising edge of PWM2 to 0 ticks PWMMR2 = 0x00000000; //set falling edge of PWM2 to 0 ticks PWMLER = 0x00000007; //enable shadow latch for match 0 - 2 PWMEMR = 0x00000280; //Match 1 and Match 2 outputs set high PWMTCR = 0x00000002; //Reset counter and prescaler PWMTCR = 0x00000009; //enable counter and PWM, release counter from reset } /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //////////////////////////////////////////////////////////////////// // remise a zero du controle moteur p1.16"brake=0" p1.17"sign=0" // //////////////////////////////////////////////////////////////////// void init_sens_brake_moteur(void) { IOCLR1= 0x00030000; //effacer p1_16 a p1_17 c utilisé uniquement pour la remise a zero du controle moteur //brake=0 et signe=0 apret un mouvement moteur } ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // fonction3 affiche valeur du courant et renvoi la valeur // //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// unsigned long affiche_courant3 (void) //fonction pour veriffier ci adc fonctionne toujours ;-) // { unsigned int volume=0; unsigned int val=0; unsigned long imageI1=0; // init_timer(); /***********************************************/ /* test sortie DAC avec generateur de fonction */ /***********************************************/ PINSEL1 = 0x01080000; /* enable DAC */ DACR = 0x00008000; /* DAC Output set to Middle Point */ // IODIR0 = 0xFF0000; /* P1.16..23 defined as Outputs */ /****************************************************************************************/ /* test entrée ADC avec affichage de la valeur convertie sur le port 0 de fonction */ /****************************************************************************************/ AD0CR = 0x00200402; /* Setup A/D: 10-bit AIN0 @ 3MHz */ AD0CR |= 0x01000000; /* Start A/D Conversion */ do { val = AD0DR; /* Read A/D Data Register */ } while ((val & 0x80000000) == 0); /* Wait for end of A/D Conversion */ AD0CR &= ~0x01000000; /* Stop A/D Conversion */ val=val>>=6; /* decalage Data register de 6 */ val=val&0x3ff; /* recuperation uniquement des 10bit*/ imageI1=val; /* affectation de la valeur val a volume */ return(imageI1); /* renvoi de la valeur mesuré */ } ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //// fonction regulation de position PID //// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// char FCM_pid(unsigned int FCV_KP,unsigned int FCV_KI,unsigned int FCV_KD,signed int position_actuelle,signed int position_de_consigne) { //regulation pid //Définition des variables locales signed int FCL_POSITION; signed int FCL_CONSIGNE; signed int FCL_ERREUR; signed long FCL_VAL_PROPORTIONELLE; signed long FCL_VAL_INTEGRALE; signed long FCL_VAL_DERRIVE; signed int FCL_OLD_ERREUR; unsigned char FCL_PID; unsigned long FCV_INTEGRAT; position_actuelle=FCL_POSITION; position_de_consigne=FCL_CONSIGNE; //1 Calcul: // pid.erreur = pid.consigne - pid.position FCL_ERREUR = FCL_CONSIGNE - FCL_POSITION ; //calcul de l'erreur position //2 Calcul: // pid.val_proportionelle = pid.erreur * kp FCL_VAL_PROPORTIONELLE = FCL_ERREUR * FCV_KP ; //calcul de la valeur proportionelle ****************(ERR*KP) //3 Calcul: // pid.val_derrive = ( pid.erreur - pid.olderr ) * kd FCL_VAL_DERRIVE = ( FCL_ERREUR - FCL_OLD_ERREUR ) * FCV_KD ; //calcul de la valeur de la dérivé ****************{ERR(t)-ERR(t-1)}*KD //4 Calcul: // integrat = integrat + pid.erreur FCV_INTEGRAT = FCV_INTEGRAT + FCL_ERREUR ; //calcul de la valeur de l'integral ****************somme de toutes les ERR //5 Calcul: // pid.val_integrale = integrat * ki FCL_VAL_INTEGRALE = FCV_INTEGRAT * FCV_KI ; //calcul de la valeur de l'integral ***************somme de toutes les ERR*Ki //6 Calcul: // pid.olderr = pid.erreur FCL_OLD_ERREUR = FCL_ERREUR ; //affectation de nouvelle valeur d'erreur en remplacement a l encienne //7 Calcul: // pid.pid = pid.val_proportionelle + pid.val_integrale + pid.val_derrive FCL_PID = FCL_VAL_PROPORTIONELLE + FCL_VAL_INTEGRALE + FCL_VAL_DERRIVE ;//calcul de nouvel valeur de consigne moteur return FCL_PID; } ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //////////////////////////////////////////// //mouvement standard non codé ACC VMAX DEC// //////////////////////////////////////////// //p1.16=brake p1.17=sign //faut rajouté ,l'asservissement vitesse et de position , //lecture du capteur de home ,sc1,sc2 //lecture de la protection temperature LMD18200T,time out ,Vmin void fnl_lmd18200(unsigned long pwm,int brake,int sign,unsigned long acc,unsigned long tmpvmax,unsigned long dec,unsigned long imax,signed int position_final) { unsigned long ic0; //premiere valeur du courant apret la mesure unsigned long i; //période de la pulse positive du signal PWM "vitesse max " unsigned long t; //variable temporel de l'accélération int control_M; //valeur de controle moteur "sens moteur et brake moteur" control_M=0; //remise a zero du controle moteur"sens et brake " control_M=(brake|(sign<<1));//faire un ou logique entre brake et (sign avec decalage a gauche de 1) write_p1_16_23(control_M);//ecriture sur le port1 "P1.16 a P1.17"_____"brake et sign" //I=((pwm/100)*255); //calcul pwm% vers valeur comprise entre 0 et 255 ???????????????a revoir???? ////////////////////////////// // phase d'accélération // ////////////////////////////// for (i=0;i=imax) //ci ya overload avec ic0 et overload avec ic1 faire un arret moteur { PWMMR2 = 0; //modulation du signal pwm PWMLER = 0x00000007; //enable shadow latch for match 0 - 2 // init_serial(); /* Initialize Serial Interface to 115200 baud */ printf (" * overload i * "); printf ("courant mesuré en div : %04d ",ic0); printf ("courant mesuré en mA : %04d ",ic0*4);/* renvoi de la valeur mesuré par RS232 *///3,3816576 return; } } } /////////////////////////// // phase vitesse max // /////////////////////////// for (t=0;t=imax) //ci ya overload avec ic0 et overload avec ic1 faire un arret moteur { PWMMR2 = 0; //modulation du signal pwm PWMLER = 0x00000007; //enable shadow latch for match 0 - 2 // init_serial(); /* Initialize Serial Interface to 115200 baud */ printf (" * overload i * "); printf ("courant mesuré en div : %04d ",ic0); printf ("courant mesuré en mA : %04d ",ic0*4);/* renvoi de la valeur mesuré par RS232 *///33816576 return; } } //////////////////////////////// // phase de déccelération // //////////////////////////////// for (i=pwm;i>0;i--) { for (t=0;t=imax) //ci ya overload avec ic0 et overload avec ic1 faire un arret moteur { PWMMR2 = 0; //modulation du signal pwm PWMLER = 0x00000007; //enable shadow latch for match 0 - 2 // init_serial(); /* Initialize Serial Interface to 115200 baud */ printf (" * overload i * "); printf ("courant mesuré en div : %04d ",ic0); printf ("courant mesuré en mA : %04d ",ic0*4);/* renvoi de la valeur mesuré par RS232 *///33816576 return; } } } } ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// void fnlx_lmd18200(unsigned long pwm,int brake,int sign,unsigned long imax,signed int position_final,unsigned long kp,unsigned long ki,unsigned long kd) { int sign2; unsigned int ic0; //premiere valeur du courant apret la mesure unsigned int p; int control_M; //valeur de controle moteur "sens moteur et brake moteur" signed int position_a_asservir; unsigned int tempo; // for (p=0;p0) { IOCLR1= 0x00020000;//sens=0 PWM_correct=FCM_pid(kp,ki,kd,positionx,0);//calcule de la corection PWMMR2 =(PWM_correct); //correction du pwm PWMLER = 0x00000007; //enable shadow latch for match 0 - 2 } if (positionx=0) { break; } // for (tempo=0;tempo<10000;tempo++) //tempo // {}; // init_serial(); /* Initialize Serial Interface to 115200 baud */ // printf (" pppwwwmmm:%09d ",PWM_correct); // printf (" positionx:%09d ",positionx); } // } } ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // // // PROGRAMME PRINCIPALE SY // // // ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// int main(void) { //int code_mouvement;//commande du mouvement voulu unsigned int position=0; unsigned tempo0; PINSEL0 |= 0x00058020; // configuration pin processeur init_serial(); /* Initialize Serial Interface to 115200 baud */ printf (" ******************************************************* "); printf ("****************************************************** "); printf ("** MCB2130 DC motor driver ** "); printf ("** by sidhoum yacine ** "); printf ("****************************************************** "); printf ("****************************************************** "); init_timer () ;//initialisation timer count pulse init_pwm2(); //initialisation pw2 while(1) { //mouvement codée //positionx=0; fnlx_lmd18200(100,0,1,500,0,500,1,8000);// vitesse demandé pwm fixe , brake, sign, imax, position_final ,kp,ki,kd //init_sens_brake_moteur(); //mouvement non codée //positionx=0; //fnl_lmd18200(255,0,1,100,200000,100,500,200000000);//pwm,brake,sens,tacc,tvmax,tdec,imax,position final //init_sens_brake_moteur(); //positionx=0; //fnl_lmd18200(255,0,0,100,200000,100,500,200000000);//pwm,brake,sens,tacc,tvmax,tdec,imax,position final //init_sens_brake_moteur(); //printf (" positionx :%09d ",positionx); //printf ("old_positionx:%09d ",old_positionx); //printf ("capture0 :%09d ",capture0); //for (tempo0=0;tempo0<20000000;tempo0++) //tempo a la vitesse max //{} } }

Assevissement pid

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