Carte de disparité traitement d'image

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Salut à tous.

Je travail sur la méthode V-disparité de Labayrade pour la détection d'obstacle à partir d'une carte de disparité parfaite ("idéale"),supposée en entrée dans mes algorithmes donc ce n'est pas moi qui crée la carte. le problème étant que dans mes algorithmes j'ai besoin de la disparité de chaque pixel qu'il y a sur cette carte qui n'est autre qu'une image.
mes questions sont:
1. est ce possible d'obtenir la disparité de chaque pixel dans l'image (carte de disparité)?
2. y a t-il un rapport entre le niveau de gris d'un pixel et sa disparité ( une formule pour obtenir la disparité)?


merci .

ps: je travail avec openCV;