Cherche le code source en c d'un algorithme en robotique

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SOS. bonjour tout le monde
Je n'arrive pas à programmer en c un algorithme que j'ai lu dans un article ca conserne le domaine de planification de trajectoire plus spécialement la méthode champs de potentiel discret proposé par latombe l'algorithme calcule la table des distances et constuit le squelette .je commence à peine à programmer en c et pour ce programme on doit maitriser les listes chainéé.si quelqu'un peut m'aider ou me dire ou je pourrai chercher de l'aide je le remercie d'avance .c'est vraiment important pour moi.

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Bonjour,

Pour le principe des liste chaînées regarde là :
http://chgi.developpez.com/pile/

Plus simple mais moins complet ici :
http://www.commentcamarche.net/c/cliste.php3

Merci et bonne prog,
@++

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